墙面作业机器人及工程示范

项目简介

外墙施工作业具有高空、高危、劳动强度大的特点。本项目研发爬壁式作业机器人，围绕任务分配、路径规划与人机协同安全三个核心问题开展研究，并在实际工程中验证。

技术方案

• 机构设计：负压吸附式爬壁底盘，具备负载自重比高、越障能力强的特点。
• 任务规划：将外墙作业面划分为作业单元，基于工作量与机器人状态进行多机任务分配。
• 路径规划：在运动学与附着约束下生成无碰撞攀爬路径，支持实时局部重规划。
• 安全协同：基于视觉的人员接近检测与分级安全响应机制。

现场验证

机器人已在两处工程现场完成验证性应用，累计作业面积约 1800 平方米。

现场视频

以下为现场测试视频（B 站外链，若无法播放请点击右下角跳转至 B 站观看）：

说明：该视频为示例外链。发布正式内容时，请将 bvid 替换为研究所 B 站账号下对应视频的 BV 号。